Ζεσταίνω το ελαιόλαδο σε μια μεγάλη, φαρδιά κατσαρόλα. Βάζω τα μπούτια σε μονή στρώση και σοτάρω, γυρίζοντάς τα τακτικά μέχρι να ροδίσουν καλά. Βγάζω το κοτόπουλο από την κατσαρόλα και ρίχνω τα κρεμμύδια. Τα σοτάρω για 8-10 λεπτά ανακατεύοντας μέχρι να ροδίσουν ελαφρά. Προσθέτω τον πελτέ και 400 ml νερό (περίπου 1½ ποτήρι). Μόλις πάρει βράση επαναφέρω το κοτόπουλο και αλατοπιπερώνω. Αφήνω το φαγητό να μαγειρευτεί σε μέτρια φωτιά για 1 ώρα περίπου μέχρι να μαλακώσει το κοτόπουλο.

Προθερμαίνω το φούρνο στους 200°C ψήσιμο πάνω κάτω. Μεταφέρω το κοτόπουλο σε ένα σκεύος και προσθέτω τη σάλτσα του, τις ελιές, τις λιαστές ντομάτες και τα πορτοκάλια. Ψήνω στο φούρνο για 15 λεπτά.