1. Προθερμαίνω το φούρνο στους 180°C αερόθερμο. Σε ένα μπολ ανακατεύω τη μουστάρδα, το χυμό λεμονιού, το ελαιόλαδο, τη ρίγανη, το κύμινο, αλάτι και πιπέρι και ρίχνω τα γαρδουμπάκια. Ανακατεύω καλά για να αλειφθούν από το μείγμα και τα αφήνω στην άκρη.

2. Καθαρίζω τα κρεμμύδια και τα κόβω στα τέσσερα. Τα αραδιάζω σε ένα ταψάκι και αδειάζω τα γαρδουμπάκια μαζί με την μαρινάδα τους. Ανακατεύω καλά και βάζω το κομμένο σκόρδο. Σκεπάζω το ταψάκι με αντικολλητικό χαρτί και ψήνω στο φούρνο για 40 λεπτά. Αφαιρώ το χαρτί και συνεχίζω το ψήσιμο για 10 λεπτά ακόμη μέχρι να ροδίσουν.

Για την σάλτσα μουστάρδας

1. Βάζω όλα τα υλικά σε ένα μπολ και ανακατεύω με το σύρμα μέχρι να δημιουργηθεί μια παχύρρευστη σάλτσα.

2. Σερβίρω τα γαρδουμπάκια κομμένα σε κομμάτια, μαζί με τα κρεμμύδια και περιχύνω με τη σάλτσα μουστάρδας.