Σε ένα μπολ βάζω το γάλα και ρίχνω πασπαλιστά την μαγιά. Αφήνω για 10 λεπτά και προσθέτω στο μπολ, τη ζάχαρη, το χυμό πορτοκαλιού, το λιωμένο βούτυρο και τα αυγά. Χτυπάω με το σύρμα μέχρι να ενωθούν. Προσθέτω το αλεύρι και το αλάτι και ζυμώνω μέχρι να δημιουργηθεί μια ομοιογενής και απαλή ζύμη.

Μεταφέρω τη ζύμη σε αλευρωμένο μπολ, σκεπάζω με μεμβράνη και την αφήνω για 2 ώρες να διπλασιαστεί σε όγκο.

Μεταφέρω τη ζύμη σε αλευρωμένη επιφάνεια και φτιάχνω ένα μακρύ μπαστούνι. Κόβω σε 12 ίσα κομμάτια. Τοποθετώ ένα κομμάτι στον πάγκο και το ανοίγω σε στενή, μακριά λωρίδα. Σκορπίζω λίγα κομμάτια σοκολάτα και τυλίγω σε ρολάκι. Μεταφέρω το ρολάκι σε λαμαρίνα στρωμένη με αντικολλητικό χαρτί και συνεχίζω με τα υπόλοιπα μπριοσάκια.

Σκεπάζω τη λαμαρίνα και αφήνω τα ρολάκια για 1 ώρα να διπλασιαστούν. Προθερμαίνω το φούρνο στους 200°C αερόθερμο. Αλείφω την επιφάνεια τους με αυγό και ψήνω στο φούρνο για 10-12 λεπτά.