Στύβω τα λεμόνια και τα πορτοκάλια και βάζω τον χυμό τους σε ένα μπολ. Προσθέτω τις μουστάρδες, το μέλι, το ελαιόλαδο και την πάπρικα και ανακατεύω καλά. Πλένω και σκουπίζω καλά το κοτόπουλο, με ένα ψαλίδι το κόβω από την πίσω πλευρά ώστε να ανοίξει σαν πεταλούδα και το καψαλίζω με ένα φλόγιστρο. Σε ένα μεγάλο ταψί βάζω τα ντοματίνια, τα κρεμμύδια κομμένα σε φετάκια, 1-2 λεμονόκουπες και το σκόρδο κομμένο στη μέση. Αλατοπιπερώνω και τοποθετώ το ανοιγμένο κοτόπουλο επάνω στα ντοματίνια. Τοποθετώ τη ρίγανη κάτω από το κοτόπουλο, ραντίζω με το μείγμα και ψήνω στο φούρνο στους 180°C αερόθερμο, για 1 ώρα.

Βγάζω το ταψί από το φούρνο, αφαιρώ το κοτόπουλο και προσθέτω το νερό και το κριθαράκι. Αλατοπιπερώνω, ανακατεύω και επαναφέρω στο φούρνο για 20 λεπτά μέχρι να «τραβήξει» όλα τα και να ψηθεί al dente. Επαναφέρω το κοτόπουλο και το διατηρώ ζεστό μέχρι το σερβίρισμα.