Σε μια μεγάλη κατσαρόλα ζεσταίνω το ελαιόλαδο σε μέτρια φωτιά και σοτάρω το κρεμμύδι για 2 - 3 λεπτά, μέχρι να μαλακώσει. Προσθέτω τα καρότα και συνεχίζω το σοτάρισμα για 2 -3 λεπτά, ανακατεύοντας με μια ξύλινη κουτάλα, μέχρι να γυαλίσουν καλά. Ρίχνω και το σκόρδο και το σοτάρω για ½ λεπτό, μέχρι να σκορπίσει το άρωμά του.

Σβήνω με το χυμό πορτοκαλιού και μαγειρεύω για 1 λεπτό. Προσθέτω το ζωμό, την κανέλα, αλάτι και πιπέρι και, όταν το υγρό πάρει μια βράση, χαμηλώνω τη φωτιά, μισοσκεπάζω την κατσαρόλα και μαγειρεύω για 25 - 30 λεπτά, μέχρι τα καρότα να μαλακώσουν αλλά να μην διαλύονται. Προσθέτω το βασιλικό (ή το δυόσμο) και μαγειρεύω για άλλα 5 λεπτά.

Αποσύρω την κατσαρόλα από τη φωτιά και πολτοποιώ τη σούπα σε δόσεις, στο μπλέντερ ή στο μούλτι. Την ξαναβάζω στην κατσαρόλα, προσθέτω το γάλα και μαγειρεύω για 1 λεπτό, σε χαμηλή φωτιά, ανακατεύοντας τακτικά. Μοιράζω τη σούπα σε μπολάκια ή σε βαθιά πιάτα, προσθέτω από 1 κουτ. σούπας γιαούρτι σε κάθε μερίδα και πασπαλίζω με κάρι, κατά βούληση.