Ψωμάκια για burger και σάντουιτς

Σε ένα μεγάλο μπολ ανακατεύω με τα χέρια μου το αλεύρι με το ζεστό γάλα. Προσθέτω τη μαγιά, τη ζάχαρη, το αλάτι, το χυμό λεμονιού και το βούτυρο και ανακατεύω, μέχρι να ενωθούν καλά και, σιγά-σιγά, να σχηματιστεί μια μέτρια προς σφικτή ζύμη. Τη ζυμώνω μέσα στο μπολ για 6 - 7 λεπτά, με τις γροθιές μου, μέχρι να μαλακώσει και να ξεκολλάει από τα χέρια και από τα τοιχώματα του μπολ.

Εναλλακτικά, ρίχνω εξαρχής όλα τα υλικά στον κάδο του μίξερ πάγκου και τα δουλεύω για περίπου 5 λεπτά, με το εξάρτημα «γάντζος», ειδικό για ζύμες.

Χωρίζω τη ζύμη σε 4 ίσα κομμάτια βάρους 150 γρ. το καθένα και τα πλάθω με τις παλάμες μου για να στρογγυλέψουν.
Στρώνω μια λαμαρίνα φούρνου με αντικολλητικό χαρτί και βάζω εκεί τα ψωμάκια, σε απόσταση μερικών εκατοστών μεταξύ τους, γιατί θα φουσκώσουν αρκετά.
Σκεπάζω το ταψί με μια καθαρή πετσέτα και το αφήνω σε ένα ζεστό σημείο του σπιτιού (π.χ. μπροστά από το καλοριφέρ), μακριά από ρεύματα αέρα, μέχρι τα ψωμάκια να φουσκώσουν και σχεδόν να διπλασιαστούν σε όγκο.

Προθερμαίνω το φούρνο στους 200ºC, κατά προτίμηση στη λειτουργία του αέρα, αν διαθέτει ο φούρνος.
Προαιρετικά, αλείφω τα ψωμάκια με ελάχιστο νερό και τα πασπαλίζω με σουσάμι ή με παπαρουνόσπορους.
Γεμίζω ένα μέτριο ταψί με νερό μέχρι τη μέση και επάνω του στερεώνω μια σχάρα που να μην έρχεται όμως σε επαφή με το νερό. Επάνω στη σχάρα βάζω τα ψωμάκια και τα ψήνω για 20 - 30 λεπτά, μέχρι να φουσκώσουν και να ροδίσουν ωραία.
Τα αφήνω να κρυώσουν σε μια σχάρα.