Σε ένα μεγάλο μπολ βάζω το ελαιόλαδο, το μέλι, τη σάλτσα σόγιας, τη μουστάρδα, το λιωμένο σκόρδο, την πάπρικα αλάτι και πιπέρι και ανακατεύω πολύ καλά με ένα πιρούνι. Αφήνω κατά μέρος.
Πλένω τα κοπανάκια, τα σκουπίζω καλά με απορροφητικό χαρτί κουζίνας και τα βάζω στο μπολ με το γλάσο. Τα ανακατεύω καλά με τα χέρια μου ώστε να καλυφθούν εντελώς με το γλάσο. Σκεπάζω το μπολ με διάφανη μεμβράνη και το αφήνω κατά μέρος για 2 ώρες, για να μαριναριστούν τα κοπανάκια.
Προθερμαίνω το φούρνο στους 200°C στις αντιστάσεις. Λαδώνω ελαφρώς ένα μεγάλο, ρηχό ταψί. Σε ένα ρηχό πιάτο απλώνω το σουσάμι και το μαυροσούσαμο. Βγάζω τα κοπανάκια από το γλάσο και τα περνάω από το σουσάμι, ώστε να καλυφθούν όσο καλύτερα γίνεται. Στη συνέχεια τα απλώνω σε μονή στρώση στο λαδωμένο ταψί.
Βάζω το ταψί σε ένα από τα μεσαία ράφια του φούρνου και ψήνω τα κοπανάκια για 40 - 45 λεπτά, μέχρι ροδίσουν έντονα και να ψηθούν καλά τα κοπανάκια στο εσωτερικό τους. Στη διάρκεια του ψησίματος τα γυρίζω σε τακτά χρονικά διαστήματα για να ψηθούν ομοιόμορφα, δίχως να καούν.
Τα σερβίρω ζεστά.
Ένα πολύ ταιριαστό και νόστιμο συνοδευτικό είναι το ακόλουθο: Σε ένα μπολ βάζω 500 γρ. ντοματίνια, 2 φλιτζάνια λιαστές ντομάτες και 3 χονδροκομμένα ξερά κρεμμύδια. Προσθέτω 1 κουτ. γλυκού ξερή ρίγανη, αλάτι, πιπέρι, 2 κουτ. σούπας βαλσαμικό ξίδι και ελάχιστο ελαιόλαδο και ανακατεύω καλά. Ζεσταίνω καλά ένα μεγάλο αντικολλητικό τηγάνι, σκέτο, και αδειάζω εκεί το μείγμα. Το σοτάρω για 10 λεπτά, ανακατεύοντας τακτικά, μέχρι τα φρέσκα ντοματίνια και τα κρεμμύδια να μαλακώσουν και να καραμελώσουν. Με το μείγμα αυτό συνοδεύω τα κοπανάκια.
Σας ευχαριστώ!