Φασόλια με γαρίδες, ντομάτες και δεντρολίβανο

Μουσκεύω αποβραδίς τα φασόλια σε άφθονο κρύο νερό. Την επόμενη ημέρα τα στραγγίζω τα ξεπλένω, τα βάζω σε μια κατσαρόλα και τα καλύπτω με κρύο νερό που να τα σκεπάσει κατά 4 - 5 εκ. τουλάχιστον. Τα αφήνω να πάρουν μια βράση σε μέτρια φωτιά και ξαφρίζω για όσο διάστημα χρειαστεί, μέχρι το νερό να παραμείνει καθαρό και διαυγές.

Χαμηλώνω τη φωτιά, μισοσκεπάζω την κατσαρόλα και σιγομαγειρεύω για 1 - 1½ ώρα, μέχρι να μαλακώσουν καλά. Στο τελευταίο 5λεπτο αλατίζω και ολοκληρώνω το μαγείρεμα.

Στραγγίζω τα φασόλια και τα βάζω σε ένα μεγάλο μπολ. Προσθέτω τις ντομάτες, το δεντρολίβανο, το ψιλοκομμένο σκόρδο, τη μουστάρδα, το βαλσαμικό ξίδι, το ελαιόλαδο, αλάτι και πιπέρι και ανακατεύω καλά. Σκεπάζω το μπολ και το αφήνω κατά μέρος για 3 ώρες.

Με ένα κοφτερό μαχαιράκι χαράζω τις γαρίδες κατά μήκος, χωρίς να τις κόψω στα δύο, και τις πιέζω με τις παλάμες μου για να ανοίξουν σαν βιβλίο. Τις ρίχνω σε ένα μεγάλο μπολ και προσθέτω το ελαιόλαδο, το σκόρδο, το κρασί, το χυμό λεμονιού, αλάτι και πιπέρι. Ανακατεύω καλά και αφήνω κατά μέρος για 15 λεπτά.

Προθερμαίνω το γκριλ σε υψηλή θερμοκρασία. Απλώνω τις γαρίδες σε ένα μέτριο ταψί, μαζί με τη μαρινάδα τους, και τις ψήνω για 5 - 7 λεπτά το πολύ, γυρίζοντάς τις μία-δυο φορές.

Μοιράζω το μείγμα φασολιών-ντομάτας σε πιάτα και από πάνω βάζω 3 - 4 γαρίδες, με λίγο από το ζουμί του ταψιού, αν έχει μείνει. Αλατοπιπερώνω. 

Σε ένα μπολάκι ανακατεύω όλα τα υλικά του (ξύσματα, μαϊντανό και σκόρδο), τα σκορπίζω στα πιάτα, ανακατεύω και σερβίρω αμέσως.