Βουτυρώνω μια φόρμα 20 εκ. Βάζω ένα αντικολλητικό τηγάνι σε μέτρια φωτιά και ρίχνω το βούτυρο να λιώσει. Προσθέτω τη ζάχαρη και το χυμό πορτοκάλι και ανακατεύω για 5-6 λεπτά περίπου μέχρι να λιώσει η ζάχαρη και να δημιουργηθεί ένα παχύρρευστο μείγμα (όχι διαυγές). Πλένω τα σανγκουίνια και τα κόβω σε λεπτές, στρογγυλές φέτες. Τα στρώνω στο τηγάνι (επειδή δεν χωράνε όλα, το κάνω σταδιακά, στρώνοντας λίγες λίγες τις φέτες) με το μείγμα της ζάχαρης και ανακινώ για να «βραχούν» από το καραμελένιο σιρόπι. Με ένα πηρούνι μεταφέρω τις ροδέλες των πορτοκαλιών στη βουτυρωμένη φόρμα, καλύπτω με όση καραμέλα έχει απομείνει στο τηγάνι και σκορπίζω το ξύσμα πορτοκαλιού.
Προθερμαίνω το φούρνο στους 180°C. Σε ένα μπολ ανακατεύω το αλεύρι, το σιμιγδάλι, το μπέικιν πάουντερ και το αλάτι.
Βάζω το βούτυρο στον κάδο του μίξερ και προσθέτω τη ζάχαρη. Χτυπάω με το σύρμα μέχρι να δημιουργηθεί ένα αφράτο μείγμα. Προσθέτω τα αυγά και συνεχίζω το χτύπημα μέχρι να γίνουν κρέμα. Προσθέτω το γιαούρτι, το ξύσμα και τη βανίλια και μόλις ενσωματωθούν στην κρέμα, προσθέτω τα στερεά υλικά και τα αφήνω να χτυπηθούν για 2-3 λεπτά όλα μαζί μέχρι να ομογενοποιηθούν. Αφήνω το μείγμα για 15 λεπτά και κατόπιν το αδειάζω στη φόρμα με τα καραμελωμένα πορτοκάλια. Ψήνω το σάμαλι στο φούρνο για 45-50 λεπτά.
Δοκιμάζω με ένα σουβλί αν έχει ψηθεί και αποσύρω από το φούρνο. Αφήνω το σάμαλι για 5 λεπτά, και το αναποδογυρίζω σε μια πιατέλα. Το αφήνω να κρυώσει εντελώς.
Σας ευχαριστώ!