Dans un grand bol, mélanger la farine avec le lait chaud avec mes mains. Ajouter la levure, le sucre, le sel, le jus de citron et le beurre et mélanger jusqu'à ce que le tout soit bien mélangé et, lentement, une pâte moyenne à ferme se forme. Je le pétris dans le bol pendant 6-7 minutes, avec mes poings, jusqu'à ce qu'il ramollisse et se détache des mains et des parois du bol.

Alternativement, je mets tous les ingrédients dans le bol du batteur sur socle et je les travaille environ 5 minutes, avec l'accessoire "crochet", spécial pour les pâtes.

Je divise la pâte en 4 morceaux égaux pesant 150 g. chacun et façonnez-les avec mes paumes pour les rendre ronds.
Je tapisse une plaque à pâtisserie de papier antiadhésif et j'y pose les petits pains, à quelques centimètres d'intervalle, car ils vont gonfler un peu.
Je couvre la poêle avec une serviette propre et la laisse dans un endroit chaud de la maison (par exemple devant le radiateur), à l'abri des courants d'air, jusqu'à ce que les petits pains lèvent et doublent presque de taille.

Je préchauffe le four à 200°C, de préférence sur la fonction air, si le four en possède une.
Eventuellement, je badigeonne les brioches avec un peu d'eau et les saupoudre de graines de sésame ou de graines de pavot.
Je remplis une casserole de taille moyenne avec de l'eau jusqu'au milieu et j'y fixe une grille qui n'entre pas en contact avec l'eau. Je mets les petits pains sur le gril et je les fais cuire pendant 20 à 30 minutes, jusqu'à ce qu'ils gonflent et soient bien dorés.
Je les laisse refroidir sur une grille.