Σε μια μεγάλη κατσαρόλα βάζω τον ζωμό λαχανικών να βράσει. Ρίχνω το ρύζι και μαγειρεύω για 20 λεπτά.

Παράλληλα, καθαρίζω τα σπαράγγια και κόβω τα πολύ χοντρά και σκληρά κοτσάνια τους. Βάζω το μισό ελαιόλαδο σε ένα μεγάλο γουόκ ή αντικολλητικό τηγάνι να ζεσταθεί. Ρίχνω τα σπαράγγια και τα σοτάρω για 8-10 λεπτά μέχρι να μαλακώσουν. Σβήνω με το χυμό πορτοκαλιού και αλατοπιπερώνω. Προσθέτω το ταχίνι, τη μουστάρδα και 2-3 κουταλιές νερό από αυτό που βράζει το ρύζι και ανακατεύω.

Με μια τρυπητή κουτάλα μεταφέρω το ρύζι απευθείας από την κατσαρόλα στο γουόκ. Προσθέτω τα ξύσματα, τον βασιλικό, αλάτι και πιπέρι. Ανακινώ το γουόκ να ανακατευτούν καλά και αδειάζω το πιλάφι σε μεγάλη πιατέλα. Ραντίζω με το υπόλοιπο ελαιόλαδο με λεμόνι και πασπαλίζω με την παρμεζάνα και φρεσκοτριμμένο πιπέρι. Σερβίρω αμέσως.