Πλένω καλά το κρέας και το σκουπίζω με χαρτί κουζίνας. Πλένω τις πατατούλες και τις κόβω στη μέση. Καθαρίζω τα κρεμμύδια και τα κόβω κι αυτά στη μέση. Στρώνω αντικολλητικό χαρτί στη λαμαρίνα του φούρνου. Προθερμαίνω το φούρνο στους 200°C αερόθερμο.

Ρίχνω στη λαμαρίνα τις πατάτες και τα κρεμμύδια. Κόβω το κεφάλι σκόρδου και τοποθετώ τα κομμάτια ενδιάμεσα.

Σε ένα μπολ ανακατεύω το ελαιόλαδο, το πετιμέζι, το χυμό λεμονιού, τον κόλιανδρο, αλάτι και μπόλικο πιπέρι. Ραντίζω τις πατάτες με το μισό μείγμα και ανακατεύω καλά με τα χέρια μου. Τοποθετώ επάνω στις πατάτες το κρέας και το αλείφω καλά με το υπόλοιπο μείγμα. Σκορπίζω διάσπαρτα τα κλαδάκια του δεντρολίβανου και σκεπάζω με ένα ακόμη κομμάτι αντικολλητικό χαρτί. «Σφραγίζω» τη λαμαρίνα με αλουμινόχαρτο και τη μεταφέρω στο φούρνο. Ψήνω για 30 λεπτά. Χαμηλώνω τη θερμοκρασία στους 180°C και συνεχίζω το ψήσιμο για 1½ ώρα.

Βγάζω τη λαμαρίνα από το φούρνο και με προσοχή αφαιρώ το αλουμινόχαρτο και το αντικολλητικό χαρτί. Βγάζω τα ψημένα σκόρδα και με ένα πιρούνι, τα πιέζω για να βγάλω τις μαλακές σκελίδες. Τις σκορπίζω στα ψημένα λαχανικά μαζί με τα κομμένα ντοματίνια. Επαναφέρω τη λαμαρίνα στο φούρνο και συνεχίζω το ψήσιμο για 15 λεπτά.

Σερβίρω το κατσικάκι με πράσινες, δροσερές σαλάτες και δροσερό τζατζίκι.