Ζεσταίνω το ελαιόλαδο σε ένα αντικολλητικό τηγάνι και σοτάρω τις ροδέλες καρότου για 2 λεπτά. Αλατοπιπερώνω και συνεχίζω το σοτάρισμα για άλλα 2 λεπτά, μέχρι να ροδίσουν. Σβήνω με το χυμό πορτοκαλιού και αφήνω το μείγμα να πάρει μια βράση.

Χαμηλώνω ελαφρώς τη φωτιά και μαγειρεύω μέχρι ο χυμός να μειωθεί το μισό και τα καρότα να μαλακώσουν. Προσθέτω το μέλι και την κανέλα και μαγειρεύω για περίπου 2 - 3 λεπτά, μέχρι να λιώσει το μέλι. Ρίχνω το ξίδι και αποσύρω από τη φωτιά.

Απλώνω τα καρότα σε μια πιατέλα. Κρατάω κατά μέρος 4 κουτ. σούπας από τη σάλτσα και με την υπόλοιπη περιχύνω τα καρότα. Από πάνω απλώνω τα φύλλα ρόκας και περιχύνω με τη σάλτσα που άφησα κατά μέρος. Αλατοπιπερώνω, πασπαλίζω με το σουσάμι και σερβίρω.