Μουλιάζω τα φύλλα της ζελατίνης στο γάλα. Χαράζω κατά μήκος το μπαστουνάκι βανίλιας, ξύνω τα μαύρα σποράκια με ένα μαχαιράκι.

Βάζω την κρέμα γάλακτος σε ένα κατσαρολάκι και προσθέτω τα σποράκια και τα μπαστουνάκια της βανίλιας. Βάζω την κατσαρόλα σε μέτρια φωτιά να πάρει μια βράση. Στραγγίζω τα φύλλα ζελατίνης και τα ρίχνω στην κρέμα γάλακτος μαζί με το γάλα που είχα τη ζελατίνη. Ανακατεύω καλά, αποσύρω από τη φωτιά και προσθέτω το γιαούρτι και τα ξύσματα πορτοκαλιού και λεμονιού.

Αφαιρώ τα μπαστουνάκια της βανίλιας και ρίχνω το μείγμα σε μια φόρμα ή το μοιράζω σε ατομικά φορμάκια.
Αφήνω την πανακότα για 6 ώρες τουλάχιστον στο ψυγείο για να πήξει.

Για να ξεφορμάρω εύκολα, βουτάω τη φόρμα σε ζεστό νερό για 1 λεπτό. Συνοδεύω την πανακότα με σιρόπι κόκκινων φρούτων.